Los primeros vestigios humanos hallados en esta población datan del calcolítico. De esta época procede el yacimiento de “ La Alquería”, constituido por un sepulcro en galería cubierta.

Queda unido el devenir histórico de lo que hoy es Villarrasa a la Ilipla romana, la Elepla visigoda, la Lebla musulmana y la Niebla de los Guzmanes.

Los romanos dejaron sus huellas en la zona denominada “El Cortijo” donde han sido hallados restos de esta época, como una columna de mármol que se conserva en el Museo Arqueológico Provincial.

Durante la dominación musulmana el territorio de Villarrasa perteneció a la Cora de Niebla, sirviendo de baluarte defensivo de Niebla.

Villarrasa sale de la órbita Islámica cuando el reino musulmán de Aben Mafot y su capital, Niebla, sucumbe ante las tropas de Alfonso X en el año 1.262.

Cuando se crea el Condado de Niebla en 1.369, Villarrasa se define como una aldea o lugar dentro de la jurisdicción de Niebla, es decir, que está ligada a Niebla jurídicamente aunque con cierta autonomía municipal.

Es precisamente este municipio uno de los pueblos que inicia el primer movimiento separatista contra la capitalidad y privilegios de Niebla al iniciarse el siglo XVII. En el año 1.602, los vecinos acuerdan y adoptan una actitud de desobediencia civil contra la justicia de Niebla, pero permanecería bajo el dominio de ésta hasta el año 1.813, en que consiguió su independencia municipal y la obtención de título de Villa otorgado por las cortes constitucionales de Cádiz que aprueban la ley de Señoríos, que acabará con el régimen jurídico del que será llamado “Antiguo Régimen”.